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DCSD - Commande des systèmes et dynamique du vol

Les robots parallèles

Auteur : Claude Reboulet, ingénieur de recherche à l'Onera/DCSD et professeur à Supaéro. Claude Reboulet est décédé en 2003.

 

Le DCSD, précurseur en Europe pour la conception des mécanisme à structure parallèle, a conçu et réalisé un  poignet à compliance active [3] (présentation au SITEF 85 et 87). Cet axe de recherche n'a cessé depuis de se conforter et a abouti à la conception et la mise en uvre de plusieurs maquettes et prototypes nouveaux (6 réalisations, 8 brevets déposés).

Parmi les réalisations, citons :

Robot de translation Speed-R-Man

Grâce à une combinaison originale de trois rubans métalliques interdisant toute rotation de l'organe terminal [8], il possède des mobilités de type cartésien. Sa structure filiforme et bien triangulée autorise une réalisation en matériau léger, conférant au robot un pouvoir d'accélération élevé. Cette nouvelle architecture permet donc d'effectuer des mouvements de translation pure à très grande vitesse, dans un grand espace de travail.

Robot cylindrique de type parallèle

Ce nouveau robot, a les mêmes caractéristiques que le robot Speed-R-Man et vise les mêmes performances en rapidité [6]. La différence essentielle concerne ses mobilités qui le prédisposent à la manipulation dans un espace cylindrique, comme par exemple le rangement de supports d'information dans une bibliothèque informatique.

Poignet articulé pour le domaine médical (actionneurs linéaires)

Ce poignet est technologiquement plus simple à réaliser, posséde un très grand volume de travail exempt de singularités et une dextérité plus grande que les autres poignets à structure parallèle connus. Sa morphologie particulière autorise le couplage de deux dispositifs identiques, l'un fonctionnant comme ``maître'', l'autre comme ``esclave'', intéressant de nombreuses applications, notamment dans le domaine de la chirurgie endoscopique [5] [7].

Syntaxeur à retour d'effort

Ce mécanisme, conçu pour les besoins de la téléopération, posséde trois degrés de liberté en translation. Il posséde également une très grande isotropie, propriété essentielle en robotique qui se traduit ici par des valeurs d'inertie très faibles et sensiblement identiques selon n'importe quelle direction de l'espace [7].

Poignet sphérique à actionneurs rotatifs

Se présentant sous forme d'une boule, sur laquelle un opérateur peut poser la main, il sera en combinaison avec le système précédent, utilisé comme syntaxeur à 6 degrés de liberté. Sa principale propriété étant la possibilité de créer un centre virtuel de rotation, son architecture inédite trouve également un intérêt dans la réalisation de suspensions de maquettes pour les souffleries [5] [11].

 

 

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